ロビモーションランナー

ロビモーションランナー

　ロビモーションランナーは複数のロビモーションシミュレーターに対して一斉にメッセージを送る事によりプログラムを同時に動かす事ができます。
　現在実行中のプログラムのウィンドウのタイトルを検索してロビモーションシミュレーターのプログラムにメッセージを送信します。

　本プログラムを起動すると上記の画面が表示されます。
　起動されているロビモーションシミュレーターがあればその数を表示します。

　該当するウィンドウがみつからない場合は上記のダイアログが表示されます。
　ロビモーションシミュレーターは後から起動しても構いません。
　検索ボタンを押したりスタートボタンを押すとメッセージを送信する前にウィンドウを検索するので本プログラムの起動時にウィンドウがみつからなくても構いません。

　「ダイアログ検索」をチェックしておくと「音声認識語入力」または「赤外線コード設定」ダイアログを検索します。
　ダイアログが見つかったロビモーションシミュレーターに対してはダイアロにメッセージを送信します。
　ダイアログを開いていないロビモーションシミュレーターに対してはスタートメッセージを送信するので常にこのチェックは付けておいて構いません。
　チェックを外しておくとダイアログを開いている場合でもスタートメッセージを送信します。

　「スタート時検索」をチェックしておくとメッセージを送信する前に該当するウィンドウを検索します。
　音声認識語入力ダイアログや赤外線コード設定ダイアログは入力する度に表示し直されるのでウィンドウを検索し直す必要があります。
　このチェックをしておけばいちいち検索ボタンを押して検索し直す必要がありません。

　「検索」ボタンはラジオボタンで選択しているウィンドウを検索します。
　見つかったウィンドウの数が一行目に表示されます。
　見つからない場合は前述のダイアログが表示されます。

　「シミュレーター終了」ボタンは起動中の全てのロビモーションシミュレーターに対して終了メッセージを送信して終了させます。

　「スタート」ボタンは該当するウィンドウに対してプログラム開始メッセージまたはOKボタンが押された場合のメッセージが送信されます。
　プログラム開始メッセージでプログラムを開始するためには実行するプログラム(STARTUP.BINまたはRM4ファイル)を読込んでおく必要があります。

　「停止」ボタンは実行中のプログラムを停止該当するするメッセージを送信します。
　音声認識語入力や赤外線コード設定を指定してスタートさせたプログラムも停止する事ができます。

　「閉じる」ボタンは本プログラムを終了します。

複数のロビモーションシミュレーターの起動

　ロビモーションランナーで複数のロビモーションシミュレーターを操作するには次の点に注意する必要があります。
　同一のロビモーションシミュレーターを起動した場合実行される認識語は共通になります。
　ひとつのシミュレーターで

で動かした認識語のプログラムは他のシミュレーターでも「スタート」ボタンでこの認識語で動く事になります。　またこの時認識語入力ダイアログで指定したランダム値も共通になるためランダムに行う認識語の場合も同じモーションで行う事ができます。
　なおこの時固定値でなくランダムを指定すると各シミュレーターでランダムに行われる違うモーションで動きます。

　複数のロビモーションシミュレーターを立ち上げた時にそれぞれのモーションコントローラーを表示しないようする事ができます。
　設定メニューのパラメーター設定コマンドの「コントローラー表示」のチェックを外すと起動時にモーションコントローラーが表示されません。
　一時的に表示させたい場合は表示メニューのコントローラーのチェックを付けると表示されます。
　この場合は他のシミュレーターには影響しません。

　ロビモーションシミュレーターを立ち上げる時にプログラムの引数にモデル定義ファイルを指定すると別の３Ｄモデルで立ち上げる事ができます。
　例えばロボホンのモデルで立ち上げたい場合は「RBSimulator.exe model_robohon.ini」で起動します。
　各モデルに含まれるxxxxx.bat(バッチファイル)を起動するとそのモデルで立ち上がります。

　設定メニューパラメーター設定コマンド起動プログラムを設定しておくとロビモーションシミュレーターが立ち上がると指定したメインプログラムを読み込みます。
　この設定をしておけばロビモーションシミュレーターを立ち上げておくだけで本プログラムでプログラムを開始できます。

連携プログラムの実行

　ロビ２の連携プログラムをふたつのロビモーションシミュレーターでシミュレーションする方法を説明します。
　ふたつのシミュレーターのモーションコントローラーの

と

をクリックします。

　表示されたダイアログの赤外線コードを一致させておきます。
　ロビシミュレーターランナーのスタートボタンで連携プログラムが開始します。
　違うプログラムを動かしたい場合はふたつのダイアログの赤外線コードを両方同じ値に変更します。

　ロビ１とロビ２の連携プログラムをシミュレーションする方法を説明します。
　ロビ１側のシミュレーターは連携プログラム(ロビ1_ロビ2_パターン0x*_TX.RM4)を開いておきます。
　連携プログラムは8つ(0～7)あって赤外線送信コード(65～72)に対応します。
　ロビ２用の同じフォルダーのロビモーションシミュレーターを使う場合はパラメータ―設定コマンドのプログラムフォルダーの設定でプログラムフォルダーをロビリンクにしておく必要があります。
　ロビ２側はモーションコントローラーの

をクリックして赤外線コードダイアログを表示します。

　ラジオボタンをロビ１受信に切替えて赤外線コード(65～72)を指定します。
　赤外線コードはロビ１側で動かすプログラムに対応させてください。
　ロビシミュレーターランナーのスタートボタンで連携プログラムが開始します。

３Ｄモデルのカスタマイズ

　カスタマイズした３Ｄモデルを複数立ち上げる方法を説明します。

　まずカスタマイズ用のモデル設定ファイルはベースとなるモデルファイルをカスタマイズ用のモデルファイルをコピーしておきます。
　例えばmodel_robi2.iniをmy_robi2.iniにコピーしておきます。
　シミュレーターの設定メニュー、パラメータ―設定コマンドのモデル変更ボタンでカスタマイズ用のモデル設定ファイルを設定してシミュレーターを立ち上げ直します。

　複数のシミュレーターを表示するためにシミュレーター画面のウィンドウの大きさを小さくする必要があります。
　シミュレーターを立ち上げる度にウィンドウサイズを変更できますが設定ファイルを変更しておけば設定したウィンドサイズでシミュレーターが立ち上がるようになります。
　シミュレーターのウィンドウの右下のコーナーをドラッグしてマウスを動かすウィンドサイズが変更できます。
　シミュレーターの設定メニュー、パラメータ―設定コマンドのウィンドウサイズ変更ボタンで下記ダイアログを表示します。

　このダイアログに対して「いいえ」を答えると設定ファイルに現在のウィンドウサイズが書込まれ次回から設定したウィンドサイズで立ち上がります。

　ツールバーの

または設定メニュー、パーツ取外しコマンドでパーツの色を変更する事ができます。
　パーツの変更についてはこちらを参照してください。
　変更したパーツの情報はカスタマイズ用のモデル設定ファイルに書き込まれるので起動し直しても変更したパーツになります。

　複数のシミュレーターで違うパーツにしたい場合はカスタマイズ用のモデル設定ファイルを複数作ります。
　前述のカスタマイズ用のモデル設定ファイルの作成方法で別のモデル設定ファイを作成します。
　違うモデル設定ファイルでシミュレーターを起動する場合はモデルファイルを設定せずにシミュレーターの起動時に引数で設定ファイルを指定します。
　シミュレーター起動バッチファイル(robi2.bat)を編集して各モデル設定ファイルに対するバッチファイルを作成します。

　カスタマイズしたモデル設定ファイル名に変更して任意のバッチファイル名の名前を付けて保存してください。
　このバッチファイルを実行(ダブルクリック)すると指定したモデル設定ファイルでシミュレーターが起動されます。

　実際にこのプログラムを動かした動画です。上記のリンクをクリックするとYouTubeに接続します。

　プログラム一斉開始機能

　１００ロビ

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https://youtu.be/c4wVYCyA5m8