ロビモーションエディタ

免責事項

　本アプリケーションを使用することによって、発生した損失や損害に対して株式会社メディアクラフトは一切責任を負いません。



　ロビモーションエディタはロビのプログラム(RM4)などからロビのモーションプログラムを作成するプログラムです。
　各ポーズのサーボの位置は後で微調整する事もできます。

　またLEDの色を設定したり繰り返し回数等も設定する事ができます。

　サーボログの採り方はこちらを参照してください。

サーボログの読込み

　まずサーボログを読込むためロビのＳＤカードをパソコンにセットします。



　ロビのＳＤカードをパソコンで読み取れる状態にして「ログファイル読込み」ボタンを押します。



　「開く」ダイアログでＳＤカードのサーボ01.LOGを指定して開きます。
　画面には記録されたサーボログの分のポーズタブが作成されます。
　タブを切替えると各ポーズのサーボの位置情報が表示されます。
　画面には記録されたサーボログの分のポーズタブが作成されます。

　ここで表示される値は設定ファイルエディタと同じで数字は0.1度単位で表示されます。
　なおこの値はサーボの絶対位置の情報でサーボの原点補正値は適応されていません。

　スピンボタンでサーボの絶対情報が変更できます。
　各ポーズの微調整を行う場合はこの値を変更する事によって可能です。

　既にポーズが読み込まれている場合は次のダイアログが表示されます。



　現在編集中のポーズをそのままにして読み込んだポーズを追加する場合は「読込んだポーズデータを現在にポーズに追加する」にチェックを付けたまま開いてください。
　採取するポーズが10を越える場合は、この機能を使ってポーズを分割して読み込むができます。
　また既存のプログラムに新たなポーズを追加する時に使用します。
　チェックを外して開くと既存のポーズは消されて新規にポーズが読み込まれます。

　Windows7以前のOSの場合、質問ダイアログが表示されますのでチェックを付ける代わりにこの質問に対して「はい」を答えてください。

モーションプログラムの書出し

　ロビのＳＤカードをパソコンで書き換えられる状態にして「プログラムの書出し」ボタンを押します。



　「名前を付けて保存」ダイアログで6フォルダーの「545えへ9.RM4」のプログラムを書き換えます。
　このプログラムはロビに「なんでやねん」または「ちがうだろ」と話しかけると実行されるプログラムです。

　別のプログラムを書き換えかえると時は保存するファイル名をにそのプログラムを指定します。

　なおロビモーションエディタが出力するモーションプログラムはメモ帳などで自由に他のブロックの挿入や削除ができます。
　繰り返しの指定をしている(繰り返し回数>1)場合はジャンプアドレスは使っていますので「アドレス調整」ボタンでジャンプアドレスを調整してください。

　「姿勢毎のモーションを出力する」をチェックして保存するとロビの姿勢(立ち、座り、充電椅子)に対応したモーションを全部出力します。
　モーションの開始時に姿勢判定をするチェックも出力するので出力したプログラムはロビがどのような姿勢でも実行できます。
　モーションエディターで作成するモーションは立ち姿勢の物を作成してください。

　なお繰り返しの指定や同期処理の指定をしているモーションに対しては書き出す事はできません
　またすでに姿勢毎のモーションが出力されたプログラム(最初のポーズのブロック名に立ち姿勢という文字列を含む)を読込んだ場合もこの指定で書き出す事はできません。



　ロビ２のプログラムはSTARTUP.BINなのでそのファイルに書き込みます。
　ロビ２のSDカードのものを直接書き換えてもパソコンにセーブしたものを書き換えてSDカードにコピーしても構いません。

　モーション書き出しボタンで表示されるファイルダイアログのファイルの種類をバイナリーにします。
　ファイル名にSTARTUP.BINを指定して保存ボタンを押してください。



　認識語一覧が表示されるので割り当てたい認識語を選択します。
　実際にロビ２で動かす場合はこの認識語で動かします。
　認識語に割り当てられている本来のプログラムは動かせなくなるので注意してください。
　一部置き換えられない認識語があります。その場合はエラー表示されますので他の認識語を指定してください。

　モーションプログラムはSTARTUP.BINの最後に追加されるので書き込まれる度にSTARTUP.BINはファイルサイズが大きくなっていきます。
　同じ認識語に対して変更したモーションを書込みだ場合も新たに追加されて前のモーションプログラムはそのまま残ります。

モーションデータの保存

　編集中のモーションデータは「編集データ保存」ボタンでファイルに保存しておく事ができます。
　後でモーションプログラムを少し変更したい場合はモーションデータのまま保存しておいて「編集データ開く」ボタンで読み込むことができます。

　一度モーションデータファイルを指定しておくと本プログラムを起動した時にこのモーションデータファイルが読み込まれます。

　編集データを開く時にファイル種別をプログラムファイルに切替えてロビの実行プログラム(拡張子.RM4)を読み込むとプログラムを解析してポーズデータを読込みます。
　この機能はロビの標準プログラムをアレンジしたプログラムを作成するのに便利です。





　ただしプログラムに書かれた順番に読み込まれるので実際のプログラムの制御と異なります。
　従ってそのままプログラムを出力しても正しく動きませんので注意してください。
　Servo Tester for Robi等の解析ツールでプログラムの流れを解析してポーズを入れ替える必要があります。

各モーションの設定

　各モーションのサーボの位置情報の他、LEDの色やサーボの移動時間やポーズの保持時間などが設定できます。

　LEDの色は目に表示中の色をマウスでクリックすると色が変更できます。



　色設定ダイアログで好きな色を選択してください。
　目の場合は設定した色が両目に反映されます。
　LEDを消したい場合は「黒」を設定してください。

　なおLEDの特性で必ずしも設定した色の通りLEDが発色する訳ではありません。

　口のLEDは赤色一色ですので色の設定はできません。
　チェックを付けるとそのポーズで点灯してチェックを外すと消灯します。

　「詳細」ボタンでLEDの細かい設定ができます。



　このダイアログでは目は右左それぞれ個別で設定できます。
　片方を「黒」に設定すればもう片方のLEDが点灯する事になります。

　口の設定を行えばLEDの明るさが設定でます。
　ただし赤色にしか発色しませんので指定した色の赤の成分だけが適応されます。

　「輝度制限」チェックをオンするとLEDが明るくなりすぎないように最高輝度を50に調整します。
　ロビの標準プログラムはほとんどがLEDの輝度を50でプログラミングされています。
　なおこのチェックを外すと最高輝度は255になりますが実際のLEDの明るさは50より少し明るくなる程度です。



　パターン表示は目にドットマトリックスLEDを設置した場合に両目の色の組み合わせにより表示パターンを指定する時に使います。
　プルダウンリストより表示したいパターンを選択するとそれに対応した色が表示されます。
　この時は輝度制限はしていしないでください。

　上のラジオボタンはパターンを設定する方の目を指定します。
　両目を指定すると両方の目に同じパターンが設定されますされます。
　左右対称のパターンにしたい時は両目に左右対称のパターンを設定してください。(対称パターンは次の番号で定義されています)
　パターン番号と実際に表示されるパターンの対応はArduinoに転送するスケッチ(プログラム)のデータ部分を参照してください。
　パターンを表示するにはこちらの設定が必要です。

　既存プログラムの一括変更はロビの標準プログラムなどの既存プログラムの目のLEDの色指定を現在選択中のパターンに一括して変更する事ができます。
　ロビのプログラムからLEDの表示部分を見つけ出しこれをパターンデータに置き換えます。
　本機能は直接プログラムを書き換えるのでオリジナルのプログラムは必ずバックアップを取って置いてください。
　ロビの標準プログラム以外も本機能で変更できますが標準プログラムやモーションエディターで出力されたプログラムと同じポーズ命令でLEDの設定がされていなければいけません。
　「リモート送信」チェックをオンにしておくとリモート接続されたロビのLEDが設定した色に変化します。

　「サーボ移動時間」はサーボを動かしてそのポーズを作る時間を設定します。
　1/60秒単位で設定します。
　なおこの値を20以下に設定するとロビのプログラムが暴走するようなので20以下の値は設定できません。

　「ポーズ保持時間」はポーズを作ってから次の動作に移るまで待たせる時間を設定します。
　サーボ移動時間と同様1/60秒単位で設定します。
　こちらは０も指定可能で０の場合は待ち時間なしで次の命令に移ります。

　「ポーズ追加」ボタンは現在開いているタブのポーズと同じポーズを次のタブに追加します。
　同じポーズでLEDを点滅させたりサーボの微調整で少し違ったポーズを追加したい時に使います。

　「ポーズ削除」ボタンは現在開いているタブのポーズを削除します。

　「ポーズ入替」ボタンは現在開いているタブと前のポーズを入替えます。
　なお現在開いているポーズが先頭の場合は入替る事はできません。

　「原点ポーズ」ボタンは現在開いているタブが原点ポーズのデータに置き換えます。
　なおポーズデータが全くない場合は原点ポーズのタブが追加されます。

　「左右入替」ボタンは手、足、頭、腰それぞれのポーズを左右反転します。

　右足サーボと左足サーボの間にあるボタンを押すと右足と左足のポーズが入れ替わります。
　ただ数字を入れ替えるだけでなく原点からの角度を元に計算した値に置き替えます。
　右手サーボと左手サーボの間にあるボタンも同様に右手と左手を入れ替えます。
　頭サーボのボタンはID13(首旋回)とID14(横回転)のサーボをそれぞれ原点を中心に左右反転した値に変換します。(サーボ間の置き換えはしない)
　ID12(腰旋回)のボタンはと腰のサーボを原点を中心に左右反転した値に変換します。
　このボタンはもう一度押す事によりと元の値に戻せます。



　 開始時間の同期をとるをチェックするとポーズの開始時間を調整する事ができます。
　 ポーズの開始時間をプログラム前処理で指定した音声ファイルの再生開始直後からの時間を指定します。
　 時間はロビのマイコンの単位(60=1秒)で指定します。
　 この時間は音声ファイルのタイムコードとほぼ一致しますが音声ファイルの大きさ等で変わってきますので時間の値で調整してください。

　 開始時間の同期をとるをチェックして時間をの値を0にするとポーズの先頭でタイマーが0にリセットされます。

　 ポーズの開始時点で既に開始時間が過ぎていた場合は直ちにポーズが実行されます。
　 なお時間に間に合わせるために処理を早める機能はありませんのでそれまでの処理が終わっているようにしてください。

　 経過時間のチェックは0.25秒のWAIT命令を繰り返して行いますがこの間ロビが止まってしまいます。
　 ロビの動作を続けるにはこちらの方法でプログラムを編集する必要があります。

プログラムの設定

　「反復動作」チェックは採取したポーズを反復してプログラムを作成するかどうか指定します。
　1 〜5のログファイルを読込んだ場合は、1,2,3,4,5,4,3,2,1というログファイルの順番でポーズを生成します。

　「繰り返し回数」はプログラムに繰り返し判定をする部分を生成します。
　そのデータにここで設定した値が設定されます。

　「前後処理」ボタンでプログラムの開始時と終了時の処理が指定できます。



　このダイアログの「参照」ボタンで再生する音声ファイルを指定します。
　音声ファイルはvoiceフォルダーのものを指定しますがＳＤファイル内であればどのフォルダーの物でも鳴らす事ができます。

　音声の内容はWindows上からメディアプレイヤーなどで再生(音声ファイルをダブルクリック)して確認してください。
　音声ファイルとして空白を指定するとそれぞれの箇所で音声ファイルを鳴らす命令は生成されません。

　「待ち時間」は開始時と終了時に待つ時間です。
　サーボ移動時間と同様1/20秒単位で設定します。
　0を指定すると待ち時間なしでモーションの動作を開始します。
　音声の場合、終了しなくても次の動作に移れますので音声を流しながらサーボを動かしたい時は待ち時間は0にします。
　通常は音声の再生が終わるのを待たせるために指定しますが、モーションプログラムが終了して基本姿勢に戻す前に時間を置きたい場合に指定します。

　「サーボトルクON/OFF」は開始時にサーボトルクON、終了時にサーボトルクOFFにします。
　プログラム1でサーボトルクOFFにして終了して、プログラム2でサーボトルクONにして開始するというような事ができます。
　サーボトルクONにする場合は開始時の姿勢を保つためのコーディングが出力されます。

パラメーター設定



　モーションの対象がロビかロビ２か指定します。
　モーションデータはロビとロビ２で共通ですがプログラムはロビとロビ２で異なります。
　どちらの設定でもそれぞれのプログラムに出力する事ができますが、直接実行などの仕様が異なりますのでなるべく対象に合わせて設定してください。
　またリモート接続等、ロビ２で使えない機能がありますがこの設定に合わせてその機能が抑制されます。

　サーボトルクでモーション作成で出力するロビ２のプログラムのサーボトルクが設定できます。
　なおこの値はロビ1のRM4プログラムに書き出す時は無視されます。
　ロビ１の標準プログラムのポーズのトルクは100%で設定されていますがロビ２の標準プログラムのほとんどのポーズは80%に設定されています。

　速度チェックが設定されている場合はサーボ移動時間が短い場合は警告メッセージが表示されます。
　このチェックを外す場合は短いサーボ移動時間が設定できますのでサーボの負荷に注意してください。

　FlashAirを使ってリモート接続を行う場合はチェックしてください。
　設定した場合はOKボタンを押した時にFlashAirとの接続を確認しますのでFlashAirと通信できる状態にしておいてください。

　「非脱力」チェックをオンにしておくとリモート接続でサーボが脱力されません。
　ただしロビの手足を動かしたモーションをキャプチャーする事ができません。
　サーボの脱力によりロビの姿勢が保てない時や実際の動作を確認する場合に使用してください。
　なおサーボがフルトルクで動くため間違った位置にサーボを動かすとサーボの破損につながるので十分に注意してください。

　「サーボ低速」をチェックしておくとリモート転送とリモート再生でのサーボ速度が低速で動きます。
　ゆっくりサーボを動かして動きを確認したい場合はチェックを付けておいてください。
　低速の倍率は「再生時間」で設定します。

ジャンプアドレスの調整

　本プログラムで生成したモーションプログラム(拡張子.RM4)に限ってメモ帳等で編集したプログラムの繰り返し命令のジャンプアドレスを調整する事ができます。
　「アドレス調整」ボタンで編集したモーションプログラムを読み込んでください。
　自動的にジャンプアドレスを書き変えてプログラムを更新します。



　アドレス調整に成功すると書き換えに成功すると上記のダイアログで何ヶ所書き換えたか表示します。

　本プログラムで出力した複数のRM4ファイルをつなげる事ができます。
　メモ帳等のコピー＆ペースト機能で複数のプログラムを追加していきます。
　この時2番目以降のプログラムの頭の部分(formatとコメントブロック)は追加しなくて構いませんがあっても実行時に無視されるので単純に複数のプログラムをつないでも構いません。
　なお2番目以降のプログラムに繰返しの指定がない場合はアドレス調整の必要はありません。

　本プログラムで生成したモーションプログラムを複数組み合わせたプログラムで繰り返しの部分が複数あった場合でも対応しています。
　ただし繰り返しがネスティングしている場合は正常に書き変えられません。

　そのような場合はメモ帳等で本プログラムが出力したRM4ファイルのジャンプ先をバイトアドレスから飛び先のブロック名に変更しておいてください。
　その際飛び先のブロック名が複数存在するのでRBMOTION COUNT DOWN1等に変更しておいてください。
　これをRM4ファイルでなくtxtファイルに出力してアドレス調整機能(読み込む時にファイル種別をtxtで)を行ってください。

　プログラムを読み込む時にファイル種別をテキストファイルに切替えてテキストファイル(拡張子.TXT)を読み込むとジャンプアドレスをロビのプログラムのアドレス形式(16進数バイトアドレス)に置き換えます。
　この機能はプログラムをメモ帳等の編集によってジャンプ先がずれても最終的に本機能で正しいアドレスに変換できるので便利です。



　このテキストファイルにはジャンプアドレスにブロック名を記載しておきます。



　本プログラムが自動的にロビのプログラムのアドレス形式に変換してモーションプログラム(拡張子.TXTを.RM4に置き換えて)を出力します。

　アドレスを正しく変換するためには次のような条件で記述する必要があります。
　"block name="と"jump adr="は小文字で左のように記載(スペースも正しく)してブロック名はダブルクォート囲みます。
　"block name"タグの前の行には必ず"medit"タグが必要です。
　"block name"タグと"medit"タグの間には改行やタブコードが入っても構いません(8バイト以内)。
　ブロック名とジャンプ先名は完全一致(文字数、半角全角、大文字小文字区別)する必要があります。
　ジャンプ先のブロック名が存在しない場合や同じブロック名が複数存在する場合は変換を中止します。
　ジャンプ先が16進表記のままの場合は警告メッセージを表示して処理が続けられるようになっています。

　ロビプログラムアナライザーでコピーしたプログラムリストはブロック名に16進表記が使われるので最初警告メッセージが表示されます。
　この警告メッセージに対して「はい」を答えるとそれ以降はブロックロ名とみなされて警告メッセージは表示されません。



　プログラムを読み込む時「プログラムのジャンプ先をブロック名に変更する」をチェックして開くとプログラムのジャンプ先アドレスをブロック名に変換してテキストファイル(拡張子.RM4を.TXTに置き換えて)を出力します。
　ジャンプ先にアドレスを使っていないのでテキストファイルで命令を挿入したり削除する事ができます。
　このテキストファイルは前述のアドレス変換機能でプログラムを作成する事ができます。

　なお同一のブロック名が複数存在すると元に戻せなくなるので本プログラムが重複しているブロック名の最後を変更して重複を回避します。

　Windows7以前のOSの場合、質問ダイアログが表示されますのでチェックを付ける代わりにこの質問に対して「はい」を答えてください。

同期チェック中の処理

　ポーズの同期をとる間にロビを動かしたい時は以下の方法でロビのプログラムを編集してください。
　同期処理を行うプログラムにはジャンプアドレスが使われていますのでジャンプアドレスの調整でテキストファイルに変換しておいてください。

	</calc>
	<wait data="0015"/>
	<jump adr="CHECK SYNCHRO ポーズ2"/>

　wait命令の行をポーズの命令に置き換えます。

	</calc>
	同期待ちポーズ
	<jump adr="CHECK SYNCHRO ポーズ2"/>

　同期待ちポーズはプログラムの書出しで出力したRM4ファイルからポーズブロックを切り取ったものを貼り付けます。
　この部分のポーズは複雑にすると時間をチェックする間隔が長くなり同期がずれてしまいますのでなるべく短い時間のポーズにします。
　例えば腕の上げ下げのように2つくらいのポーズにします。

　同期をとるポーズが複数ある場合は同じ同期待ちポーズを置いても構いません。
　RM4に変換する時に同期待ちポーズのブロック名は参照しないため同じブロック名のままでも構いません。

　テキストファイルのプログラムが完成したらジャンプアドレスの調整でRM4ファイルに変換してください。
　なおプログラムを変更する場合はテキストファイルを変更してこれをRM4ファイルに変換してください。

サーボログの採取

　ロビのサーボログの採取はオリジナルのプログラムを改造したサーボログ採取プログラムとサーボログファイルが必要です。
　これらのファイルはリモート接続用のロビプログラムとして提供しています。
　下記URLよりダウンロードしてロビのＳＤカードにコピーしてください。
　これらのファイルはパソコン上になくても構いません。

　フォルダーADDONはサーボログ用のファイルやログ採取プログラムから呼ばれるプログラムが入っています。
　フォルダーごとＳＤカードにコピーしておきます。

　音声認識でサーボログの採取や再生を行う場合はログ採取(音声認識版)フォルダーにプログラムが入っています。
　フォルダー1の「070いいよ９.RM4」はサーボログ採取プログラムで「準備はいい？」で動くプログラムです。
　ロビのＳＤカードのフォルダー1とフォルダー9にコピーしておいてください。
　同じファイル名のオリジナルプログラムは必ずバックアップは取っておいてください。

　なお音声認識でログの採取や再生を行わない場合はこれらのプログラムはロビのSDカードにコピーしないでください。

　ロビボイスプレイヤーで命令している場合は、特別なモードのサーボログ採取モードを選択するとサーボログの採取で使えることばが一覧に表示されます。

　「準備はいい？」とロビに話しかけるとサーボログファイルを初期化してサーボのトルクを弱めて手で動かせるようにします。
　いくつかのサーボ(変更可)にはある程度トルクをかけていますのでサーボログの採取中でもロビを自立させる事ができます。

　まずポーズ1の形をロビにせてください。
　「写真撮るよ」とロビに話しかけるとロビが「OK」と言って一番目のサーボログ(サーボ01.LOG)に現在のサーボ位置が書込まれます。

　続けてポーズ2以降のサーボログを採取していきます。
　なお「写真撮るよ」にロビが「OK」を言わない場合は、しばらく間を開けて「写真撮るよ」と言ってください。
　サーボログは最大で10ファイル分採取する事ができます。(変更可)

　ログ採取プログラムは次の言葉に反応するようにしています。
　「写真撮るよ」でポーズをサーボログに記録します。
　「上手だね」でキャプチャープログラムが終了してロビが元の状態に戻ります。
　「失敗しちゃった」でサーボログをクリアしても最初からキャプチャーし直します。
　その時もロビが「準備OK」と言います。

　サーボログを１０ポーズ分取り終えてもう次のポーズを取ろうとするとロビが「つかれちゃった」と言ってプログラムが終了します。

　サーボログを必要分取り終えたらロビの電源を切っても構いませんが、ロビの動作を続けさせる時は「上手だね」でプログラムを終了させます。
　この時、急にサーボにトルクを入れるとサーボに負荷がかかるのでロビをゆっくりと現在の姿勢に近いポーズに戻します。

　なお多少なりともロビのサーボにトルクがかかっているのを手で動かす訳ですからサーボへの負荷をかける事になります。
　本キャプチャープログラムを使うのはあくまでも自己責任という事でお願いします。

　USB接続されているロビの場合、ロビボイスプレイヤーの直接命令を使ってもサーボログ採取プログラムを起動する事ができます。

　フォルダー9の「CM週刊ロビ創刊テレビ付けて.RM4」はログ再生プログラムでロビに「ものまねして」と話しかけると採取したサーボログを再生してくれます。
　ログにキャプチャーされたポーズ分のログが再生されます。 　またログが全然とられていないと「忘れちゃった」と言ってプログラムが終了します。

　サーボログの採取プログラムの最大ポーズ数と採取中にかかるトルクの変更はこちら参照してください。

リモート接続

　ロビをUSBやFlashAirによる無線LANでパソコンに接続すると編集中のポーズ通りにロビを動かしたりロビの手足を動かしてポーズデータをキャプチャーする事ができます。
　ロビが実際のポーズをするのでポーズの確認を簡単にする事ができます。
　またモーションプログラム通りにロビで再生する事もできます。
　サーボの位置だけではなく目と口のLEDもリアルタイムに変化させる事ができます。

　リモート接続機能を使うにはロビとパソコンをUSBで接続したりFlashAirによる無線LAN機能を使用する必要があります。
　USB接続するにはロビのマイコンボードのプリント基板にUSB端子があるのでそこにUSBケーブルが接続するような改造が必要です。
　FlashAirによる無線LAN機能を使うにはロビのSDカードの代わりにFlashAirを使いパソコンは無線LANが使える環境になければいけません。

　ロビ２のリモート接続対応はロビ２のココロに含まれるSTARTUP.BINに対してロビ設定ファイルエディタ２を使って行ってください。
　なおロビクルモード(ロビがロビクルモードと言って起動)の時はリモート接続を行わないようにしてください。
　リモート接続終了時にロビが直立してしまいます。



　最初にリモート接続にチェックを付けると上記のダイアログが表示されます。
　これはリモート接続機能を使うためロビのプログラムをリモート接続対応のものに置き換えておく必要がある旨の注意メッセージです。
　リモート接続を行わない場合、場合は「いいえ」を答えてください。



　「はい」を答えた場合はロビのSDカードに内蔵されているメインプログラムを開いてください。
　これはリモート接続されたロビのSDカードのドライブ名を取得すると同時にメインプログラムがリモート接続対応の物かチェックします。



　ロビのメインプログラムがリモート接続対応でない場合は上記のダイアログが表示されます。
　本ホームページよりリモート接続対応のロビプログラムをダウンロードしてSDカードのものを置き換えてください。



　ロビのSDカードにリモート接続に必要なプログラムがない場合は上記のダイアログが表示れます。

　本ホームページよりリモート接続対応のロビプログラムをダウンロードしてSDカードにリモート接続用プログラムをコピーしてください。

　リモート接続が開始されたロビがオッケーと言います。
　リモート接続を終了する場合はリモート接続のチェックを外すか本プログラムを終了してください。
　ロビが通常の状態に戻ります。

　FlashAirによるリモート接続を行う場合はパラメーター設定で「FlashAir」チェックをオンにしてからリモート接続を開始してください。
　リモート接続中は以下のような事ができます。

　「リモート送信」ボタンを押すとロビが現在開いているタブのポーズと同じ姿勢をします。
　サーボ位置の数値やLEDの値も反映されます。
　サーボの移動速度は現在表示中の値になります。

　「リモート再生」チェックするとロビが現在の編集中のポーズデーター通りに動き出します。
　反復運動や繰り返し回数、ポーズ移動時間など実際のモーションプログラムと同じ動きをします。



　「リモート再生」チェックすると上記ダイアログが表示されます。
　はいを答えると現在のモーションがプログラムとしてロビに転送され実行されます。
　この場合は途中でチェックを外してもで停止させる事はできません。
　この機能を使うにはリビジョン4.50以降リモート接続用のロビプログラムをのロビに入れておく必要があります。
　ロビ２の場合はロビ２のココロに含まれるSTARTUP.BINに対してロビ設定ファイルエディタ２を使って行ってください。

　いいえを答えると実行中の各ポーズがロビに転送されます。
　そのため速い動きはロビが反応しないことがありますので必要な時のみにしてください。

　「キャプチャー」ボタンで現在のロビのポーズをキャプチャーする事ができます。
　キャプチャーしたポーズデータは現在開かれているタブのポーズデータとして置き換えられます。
　ただし最終タブの場合、新たなポーズデータとして追加する事もできます。
　この機能を利用してキャプチャーだけで連続したモーションデータを作成する事ができます。

　「直接実行」はリモート接続と似た機能です。
　ロビのSDカード内やパソコンのフォルダー内のロビプログラム(.RM4)を直接実行させる事ができます。



　上記のダイアログに対して実行させたいロビのプログラム(.RM4)を開いてください。
　リモート接続中は直接実行ができないのでリモート接続を終了してから行ってください。
　なお直接実行はリモート接続と同じプログラムがロビに入っていなければいけません。
　入っていない場合はリモート接続開始時と同じようにロビのプログラムが自動的に置き換えられます。

　ロビ２の場合は現在編集中のモーションがそのまま実行されます。
　編集中のモーションがリモート接続されたロビ２に転送された自動的に実行されます。
　なおFlashAirでリモート接続を行う場合はMergeFile.luaをFlashAirに入れて設定ファイルの設定が必要です。

　FlashAirの設定方法はこちらを参照してください。
　ログ採取プログラムおよびリモート接続プログラムのサーボトルクの変更はこちらを参照してください。

　リモート接続のデータの仕様はこちらを参照してください。

シミュレーター

　ロビモーションシミュレーターを動かすと編集中のポーズ通りにロビを動かしたりコントローラーで動かしたポーズデータをキャプチャーする事ができます。
　またモーションプログラム通りにロビで再生する事もできます。
　サーボの位置だけではなく目と口のLEDもリアルタイムに変化させる事ができます。

　シミュレーターを動かすにはロビモーションシミュレーター(2.80以降)をインストールしておく必要があります。
　ロビモーションシミュレーターの操作方法とタウンロードはこちらを参照してください。

　ロビモーションシミュレーター(RBSimulator.exe)をロビモーションエディターと同じフォルダーに入れておくシュミレーターをチェックするとシュミレーターが立ち上がります。
　違うフォルダーにある場合はファイルダイアログが表示されるのでRBSimulator.exeを指定してください。
　シミュレーターを終了する場合はリモート接続のチェックを外すか本プログラムを終了してください。

　「リモート送信」ボタンを押すとシミュレーター画像が現在開いているタブのポーズと同じ姿勢をします。
　サーボ位置の数値やLEDの値も反映されます。
　サーボの移動速度は現在表示中の値になります。

　「リモート再生」チェックをオンにするとシミュレーター画像が現在の編集中のポーズデーター通りに動き出します。
　反復運動や繰り返し回数、ポーズ移動時間など実際のモーションプログラムと同じ動きをします。
　モーションプログラム通りの動きが終了すると自動的にチェックがオフになり再生が止まります。

　再生の途中でもこのチェックをオフにすると再生は終了します｡(実行中のポーズは動作が終わるまで待たされます)

　「キャプチャー」ボタンでシミュレーター画像のポーズをキャプチャーする事ができます。
　シミュレーター画像のポーズはコントローラーのスライダーで動かす事ができます。
　キャプチャーしたポーズデータは現在開かれているタブのポーズデータとして置き換えられます。
　ただし最終タブの場合、新たなポーズデータとして追加する事もできます。
　この機能を利用してキャプチャーだけで連続したモーションデータを作成する事ができます。

プログラムのダウンロード

　本プログラムの最新版は以下のリンクからダウンロードする事ができます。

　 　　RBMotion.zip

リモート接続用ロビプログラムのダウンロード

　リモート接続用ロビプログラムの最新版は以下のリンクからダウンロードする事ができます。

　　Robi1.zip(ロビ１用)

　　Robi2.zip(ロビ２用)

　なおロビのプログラム変更やＳＤカードの書き換えは、ロビ本体への影響を及ぼす可能性があるのであくまでも自己責任という事でお願いします。
　また必ずオリジナルのＳＤカードのバックアップは取っておいてください。
　問題があったらオリジナルのＳＤカードに戻してください。
　ロビ２のリモート対応はロビ設定ファイルエディタ２で作成する事もできます。

ディフォルト値の変更

　サーボログを読み込んだ時にディフォルトで設定される待ち時間などの値を変更する事ができます。
　RBMotion.ini(設定ファイル)をメモ帳等で変更してください。
　タグ名と値の意味は以下の通りです。

	POSE_TIME	サーボ移動時間	1/60秒単位で指定
	POSE_WAIT	ポーズ保持時間	1/60秒単位で指定
	MAX_POSE	最大ポーズ数	バージョン3.10以降
	LED_COLOR	LEDカラー	#RRGGBB(16進数)で指定 (バージョン1.26以降)
	REVERSE_CHECK	反復	ありは1を指定
	LOOP_COUNT	繰り返し回数	1=繰り返しなし
	START_SOUND	開始時音声	SDカード内
	END_SOUND	終了時音声	SDカード内
	START_WAIT	開始時待ち時間	1/60秒単位で指定
	END_WAIT	終了時待ち時間	1/60秒単位で指定
	WAIT_CAPTURE	シュミレーター キャプチャー待ち時間	ミリ秒で指定

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